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LGGY-DS01型智能汽車(chē)及賽道實(shí)訓裝置
品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835
一、智能汽車(chē)組成
智能汽車(chē)完成人工智能、無(wú)人駕駛、圖像處理與運控控制等相關(guān)課程的學(xué)習，理論+實(shí)踐共48課時(shí)。支持C++/Python語(yǔ)言編程，基于百度飛槳（PaddlePaddle）AI框架和OpenCV圖像處理技術(shù)，實(shí)現在線(xiàn)AI模型訓練、移動(dòng)端部署、賽道識別與交通標志檢測，車(chē)輛控制以及巡線(xiàn)導航等功能。產(chǎn)品采用雙主控架構，控制主板為Edgeboard計算卡，負責復雜算法和圖像處理工作，控制單元為GD32系列單片機，負責智能汽車(chē)運動(dòng)傳感器數據采集、電機控制等工作，并具備攝像頭、陀螺儀、編碼器、電量計等傳感器。
1、平臺功能：實(shí)現圖像識別，圖像處理，車(chē)輛控制以及自動(dòng)駕駛等功能；
2、圖像處理：攝像頭校正，車(chē)道線(xiàn)識別，賽道元素識別、賽道測量；
3、路徑規劃：基于貝塞爾（Bezier）曲線(xiàn)的加權軌跡規劃；
4、運動(dòng)控制：閉環(huán)PID速度控制和PD姿態(tài)控制；
5、目標檢測：基于Yolo-v3的多目標實(shí)時(shí)檢測（FPS<60ms，Map>90%）；
6、多線(xiàn)程任務(wù)：圖像采集與賽道識別周期：30ms；AI目標檢測周期：34ms；
7、車(chē)檢助手：車(chē)輛自檢，車(chē)輛配置（舵機），車(chē)輛狀態(tài)監控（電量/速度/姿態(tài)等）；
8、車(chē)輛尺寸：長(cháng)×寬×高為316×190×110mm（不含攝像頭碳纖桿），316×190×360mm(含攝像頭碳纖桿)；
9、硬件：硬件含智能汽車(chē)1臺，手柄1個(gè)，電源適配器1個(gè)，網(wǎng)線(xiàn)1根；
10、車(chē)輛采用3S鋰電池供電，最大速度10m/s，舵機控制阿克曼轉向，最小轉彎半徑約25cm；
11、系統環(huán)境：Linux系統 Ubuntu18.04；
12、控制主板：Edgeboard計算卡，處理器：4核A75@1.8GHz+4核A55@1.8GHz，內存：4GB，LPDDR4x，AI算力：3.2TOPs@int8；
13、控制單元：1塊GD32單片機板，采用了ARM Cortex-M3內核，電機驅動(dòng)高精度速控為40ns/30KHz，BM3451 3S鋰電池平衡充電與放電保護模塊， SL2.1S USB2.0 1托4擴展芯片，舵機驅動(dòng)TPS5430 6.35v/5A；
14、電機：1個(gè)直流高速電機，額定電壓12V，空載轉速12000rpm；
15、舵機：1個(gè)高精度數字舵機 0.14Sec/60°；
16、電池：1塊3S 25C鋰電池 標稱(chēng)11.1V ，容量2200mAh ；
17、攝像頭：1個(gè)640×480分辨率的30萬(wàn)像素攝像頭；
18、輪胎：4個(gè)橡膠輪胎，輕便，抓地力強；
19、通信方式：支持Ethernet、USB、UART通信；
20、課程：課程理論+實(shí)踐共48課時(shí)，含課程大綱，課程講義，實(shí)訓手冊，課件，教案，實(shí)踐代碼，視頻文件以及考核資料包；
21、軟件：軟件含車(chē)輛配置軟件（Windows版），AI系統鏡像（Linux系統Ubuntu18.04，Python3.6），AI算法包（Yolo-v3），底層支持庫(OpenCV，Joystick，Serial，Pthread，Paddle等)；
二、賽道參數
智能汽車(chē)賽道是PVC賽道，有黑白膠帶、藍色背景布、坡道、賽道元素標志、錐桶等。
1、場(chǎng)地支持7.5m*5.5m與7.5m*8m兩種尺寸，PVC賽道；
2、賽道基礎元素套裝，包含直線(xiàn)賽道，曲線(xiàn)彎道，交叉路口，環(huán)島，三岔路口和車(chē)庫元素；
3、賽道藍底布尺寸至少可鋪設7.5m*8m；
4、賽道邊界黑膠帶10卷，連接白膠帶10卷；
5、木質(zhì)坡道1個(gè)，長(cháng)寬高：150cm*60cm*14cm；
6、黃色塑料錐桶56個(gè)，底部直徑74mm，高度74mm；
7、標志3D打印套裝1套，車(chē)輛維護標志*1、農田標志*1、減速標志*1、坡道標志*1、糧倉標志*2；
8、標定板1塊，360mm*270mm；
9、賽道圍欄80片，黑色，35cm*45cm；
10、裁判系統1套，是自動(dòng)計時(shí)裁判系統，帶有控制器和觸發(fā)線(xiàn)圈，通過(guò)電磁感應原理進(jìn)行車(chē)輛運行的自動(dòng)計時(shí)；連接到電腦上位機上，與裁判系統軟件進(jìn)行數據同步，實(shí)時(shí)顯示隊伍信息和比賽用時(shí)。