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工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)訓平臺
一、概述
LG-ISFTP06型 工業(yè)4.0智能制造柔性生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)訓系統是由六臺各自獨立而又緊密相連的工作站組成。是一種最為典型的機電一體化、自動(dòng)化類(lèi)產(chǎn)品，適合機械制造及其自動(dòng)化、機電一體化、電氣工程及自動(dòng)化、控制工程、測控技術(shù)、計算機控制、自動(dòng)控制等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教學(xué)和培訓。它接近工業(yè)生產(chǎn)制造現場(chǎng)基礎上又針對實(shí)訓教學(xué)進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)設計，強化了各種控制和工程實(shí)踐能力。
LG-ISFTP06型 工業(yè)4.0智能制造柔性生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)訓系統由六個(gè)站組成，分別為：供料單元，加工單元，搬運單元，裝配單元，機器人搬運單元，倉儲單元，運輸軸單元，觸摸屏監控單元，工件檢測單元等，控制系統可以選用品牌的PLC進(jìn)行控制，具有較好的柔性，即每站各有一套PLC控制系統獨立控制，在單個(gè)培訓完成以后，又可以將相鄰的兩站、三站…直至所有站連在一起，學(xué)習復雜系統的設計、安裝、編程、調試和整機運行。
二、技術(shù)指標:
1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)～220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、裝置容量：＜2.5kVA
4、實(shí)訓平臺尺寸不小于：4500mm×785mm×1100mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機加工成型，外觀(guān)無(wú)劃痕等。
5、單站工作臺尺寸不小于：750mm×785mm×1100mm
三、系統組成
（一）供料單元
供料單元負責3種不同材料的供料，由料管、推料裝置及傳輸線(xiàn)等組成。具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實(shí)物一比一繪制，可通過(guò)滿(mǎn)足要求的 PLC 仿真軟件進(jìn)行在線(xiàn)編程、虛擬調試、實(shí)時(shí)監控等線(xiàn)上操作。
主要技術(shù)參數要求及電氣元件：
1、工作臺：鋁合金。
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A。
3、工作氣壓：0.5MPa
4、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿(mǎn)足參數要求的 PLC 編程軟件。
5、直流減速電機： 10W/24V 5r/m
6、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開(kāi)關(guān)、光纖放大器等。
7、電源控制盒：尺寸600mm×100mm×100mm，面板上設有總急停按鈕、斷路器帶保險絲、指示燈、鑰匙開(kāi)關(guān)、啟動(dòng)、停止以及急停按鈕，整體設計成獨立模塊，外殼采用專(zhuān)用C型鋁合金型材，兩端采用鈑金件固定。
（二）加工單元
加工單元由傳輸線(xiàn)、加工站、轉盤(pán)機構等組成。完成物料加工、檢測及輸送等功能。
1、工作臺：鋁合金
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A
3、工作氣壓：0.5MPa
4、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿(mǎn)足參數要求的 PLC 編程軟件。
5、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開(kāi)關(guān)、光纖放大器等。
6、具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實(shí)物一比一繪制，可通過(guò)滿(mǎn)足要求的 PLC 仿真軟件進(jìn)行在線(xiàn)編程、虛擬調試、實(shí)時(shí)監控等線(xiàn)上操作。
（三）搬運單元
搬運站是接駁上一站的物料放置傳輸線(xiàn)進(jìn)行下一站的供料，由物料平臺、氣缸機械手、傳輸線(xiàn)等機構組成。氣缸規格量程：旋轉氣缸：0～180°，雙聯(lián)氣缸：行程：100mm，平行氣夾：缸徑:16mm，不回轉氣缸：行程：100mm，檢測傳感器：磁感式。
1、工作臺：鋁合金
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A；
3、工作氣壓：0.5MPa
4、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿(mǎn)足參數要求的 PLC 編程軟件。
5、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開(kāi)關(guān)、光纖放大器等。
6、具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實(shí)物一比一繪制，可通過(guò)滿(mǎn)足要求的 PLC 仿真軟件進(jìn)行在線(xiàn)編程、虛擬調試、實(shí)時(shí)監控等線(xiàn)上操作。
（四）裝配單元
裝配站由滑槽式送料模塊、氣缸機械手、傳輸線(xiàn)等機構組成，完成兩個(gè)物料的裝配。
1、工作臺：鋁合金
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A 工作氣壓：0.5MPa
3、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿(mǎn)足參數要求的 PLC 編程軟件。
4、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開(kāi)關(guān)、光纖放大器等
5、具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實(shí)物一比一繪制，可通過(guò)滿(mǎn)足要求的 PLC 仿真軟件進(jìn)行在線(xiàn)編程、虛擬調試、實(shí)時(shí)監控等線(xiàn)上操作。
（五）機器人搬運單元
1、IRB 1200-5/0.9本體
軸數：6
荷重：5kg
工作范圍：900mm
重復定位精度：0.025mm
防護等級標配：IP40
防護等級選配：IP67
安裝方式：任意角度
本體重量：54kg
能耗：0.38kw
2、緊湊型IRC5控制器
電源輸入：200V/230V 50-60Hz
尺寸：710*449*442mm
重量：30kg
防護等級：IP20
3、FlexPendant示教器
重量：1kg
支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤(pán)、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時(shí)間標記登錄，支持遠程服務(wù)。
4、PLC 模塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 輸入/6 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成PROFINET 接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套滿(mǎn)足參數要求的 PLC 編程軟件。
5、變頻器：西門(mén)子V20變頻器 0.37kw，SINAMICS V20 200-240 V 1 相交流 - 10/+ 10 標稱(chēng)功率 0.75 kW/1 PS 有 60 秒 150 % 過(guò)載 未過(guò)濾 I/O 接口：4 DI，2 DO， 2 AI，1 AA 現場(chǎng)總線(xiàn)：USS/MODBUS RTU 安裝有 BOP 防護等級 IP20/UL 開(kāi)放 尺寸：尺寸AB 68x142x128（寬x 深x高）
6、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開(kāi)關(guān)、光纖放大器等。
（六）倉儲單元
倉儲單元由堆垛機、氣動(dòng)手抓、3*4立庫組成，完成成品工件的倉儲功能。
1、工作臺：鋁合金材質(zhì)
2、供電電源/工作電壓：AC220V 50Hz /DC24V 2A；工作氣壓：0.5MPa
3、PLC 模塊CPU1214C DC/DC/DC：14 輸入/10 輸出，集成 2AI；主要基本單元采用 24VDC 供電，集成 PROFINET 接口，數字量輸入：額定輸入電壓 DC24V，輸入點(diǎn)數 14，輸出點(diǎn)數 10，自帶脈沖輸出 100kHz，模擬量輸入：精度 13 位，±10V，阻抗≥9MΩ，0-20mA，阻抗 250Ω，輸入路數 2。配套滿(mǎn)足參數要求的 PLC 編程軟件。
4、擴展模塊（SM1234）：2x24VDC 輸入/2x24VDC 輸出
5、步進(jìn)電機：1.5A 角距：1.8 度
6、檢測傳感器：光電漫反射、磁感式接近開(kāi)關(guān)、光纖放大器等。
7、具有 3D 仿真運行環(huán)境，軟件模型與本次采購實(shí)物一比一繪制，可通過(guò)滿(mǎn)足要求的 PLC 仿真軟件進(jìn)行在線(xiàn)編程、虛擬調試、實(shí)時(shí)監控等線(xiàn)上操作。
（七）運輸單元
采用同步輪的方式進(jìn)行傳送，單元可獨立運行，各個(gè)單元站中的皮帶尺寸長(cháng)度不小于 60*500mm。運輸單元電機驅動(dòng)測試系統：平臺尺寸 19×29cm，重量不大于 250g，含多電機驅動(dòng)系統，減速器變速比>1/36，滿(mǎn)載電機轉速>3500rpm。
（八）觸摸屏監控單元
配有7寸彩色觸摸屏：
1、800 X 480 分辨率、65535 色 TFT；
2、按照工業(yè) III級標準生產(chǎn)，采用 LED 背光永不黑屏；
3、400M 主頻、WinCE 系統、MCGS 組態(tài)軟件、64M 存儲空間；
4、支持 U盤(pán)備份、恢復，操作快捷；
5、支持 RS232/RS485/RJ45以太網(wǎng)通訊接口；
6、低功耗，整機功耗僅 6W；
7、配下載線(xiàn)和安裝軟件；
8、接口全部引出到專(zhuān)業(yè)端子排上。
9、當 6 個(gè)單元全部進(jìn)入聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)時(shí)，管理員能夠通過(guò)組態(tài)監控機中各種組態(tài)按鈕方便的控制整個(gè)系統的運行、停止等。每個(gè)單元的工作狀態(tài)以及工件的材質(zhì)、顏色等在監控畫(huà)面上也能夠清楚的看到。
四、配套軟件及管理系統
（一）云智能實(shí)驗室安全管理系統
本平臺將無(wú)線(xiàn)傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應用用于自動(dòng)化遠程控制。設備端運行狀態(tài)、數據參數等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統的傳感層、傳輸層和應用層關(guān)聯(lián)掌握數據與分析數據。
(1)★電壓、電流等模擬量數據顯示
(2)輸入開(kāi)關(guān)監控，輸出開(kāi)關(guān)等數字量控制。
(3)★遠程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4)顯示輸入輸出電壓值的歷史數據
(5)可按照日期、日間進(jìn)行查詢(xún)歷史數進(jìn)行查詢(xún)。
(6)★報警信號為PLC主機模擬量采集數值或者開(kāi)關(guān)量可以自由設定，如當模擬量輸入超過(guò)設定電壓時(shí)產(chǎn)生報警，通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)自動(dòng)化應用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過(guò)云平臺向設置的終端推送報警信號，每臺設備可對應多個(gè)終端設備。
(7)★通過(guò)手機端可以實(shí)現遠程控制PLC的輸出及監視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8)數據顯示畫(huà)面：畫(huà)面顯示輸入電壓數值，輸出電壓監控，開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入，開(kāi)關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9)聯(lián)網(wǎng)設置界面：設置現場(chǎng)數據連接云平臺后臺數據庫管理。
★投標時(shí)提供云智能實(shí)驗室安全管理系統軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備查并現場(chǎng)演示帶★項功能。
（二）工業(yè)機器人離線(xiàn)編程軟件：
（1）仿真系統支持ABB、KUKA，Fanuc、安川、新松、埃夫特、廣州數控、熊貓、斯陶比爾、UR（優(yōu)傲）、傲博等多種機器人，提供50種以上的各品牌機器人模型和大量生產(chǎn)線(xiàn)組件庫；
（2）支持多種格式的三維CAD模型，可導入擴展名為step、igs、stl等格式；
（3）可通過(guò)導入CAD模型快速生成運動(dòng)組件，并對組件特征樹(shù)進(jìn)行操作和修改;
（4）支持關(guān)節型機器人、Delta（空間三自由度并聯(lián)機構機器人）、SCARA（平面關(guān)節型機器人）、直角坐標等各種結構的機器人；
（5）允許通過(guò)專(zhuān)用的模板和程序語(yǔ)言定制各種機器人和自動(dòng)化工具的運動(dòng)控制。算法支持包含3-5軸的通用機床、3-6個(gè)旋轉軸的串聯(lián)，并聯(lián)，雙臂，AGV小車(chē)，等機器人及生產(chǎn)線(xiàn)上對應的工裝夾具，傳送帶，變位機，導軌等輔助設備；
（6）提供工業(yè)機器人虛擬教學(xué)模塊，能夠通過(guò)虛擬示教器對機器人的手動(dòng)操作以及程序代碼的自動(dòng)運行，也能直連客戶(hù)指定的實(shí)際示教器；
（7）提供強大的API功能支持，允許開(kāi)展大量機器人機構的自動(dòng)化應用?？蛇M(jìn)行仿真和應用于程序機器人取放物體和應用于復雜的多機器人同步運動(dòng)等；
（8）包含豐富的軌跡調整優(yōu)化工具包，如碰撞檢查、工業(yè)機器人可達性、姿態(tài)奇異點(diǎn)、軸超限等；
（9）支持多機器人同步運動(dòng)仿真，能夠實(shí)現5個(gè)及以上機器人與外部軸的同步 運動(dòng)；
（10）具有自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)仿真功能，包含碼垛機、AGV小車(chē)、串聯(lián)機器人在內的功能模塊；
（11）真實(shí)的模擬效果（如焊接火花效果、噴漆上色效果、雕刻效果）；
（12）提供多視角的觀(guān)察，并可實(shí)現運動(dòng)視角鏡頭追蹤；
（13）支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺(jué)，激光距離，力傳感等傳感器的仿真，效果接近真實(shí)傳感器的效果；
（14）場(chǎng)景中的物理實(shí)體具有真實(shí)世界中的物體的物理效果，可以進(jìn)行碰撞檢測并具備剛體運動(dòng)的效果，具備設置重力，摩擦系數等參數能力，并能根據這些參數模擬物體的真實(shí)運動(dòng)效果，用戶(hù)可以按照真實(shí)世界中的邏輯對場(chǎng)景進(jìn)行建模，減少了建模的復雜性。
（15）具有離線(xiàn)編程功能，支持ABB，三菱，Fanuc，安川，川崎等品牌機器人的代碼；
（16）可生成仿真運動(dòng)視頻（AVI或者M(jìn)p4格式）并導出。
正版軟件，需提供工業(yè)機器人離線(xiàn)編程軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備查，并提供不少于十張的軟件截圖。
（三）PLC控制編程仿真軟件
1、軟件特點(diǎn)：
（1）軟件以PLC為原型，實(shí)現基本指令、應用指令以及順序控制指令的仿真模擬。
（2）軟件通過(guò)實(shí)訓要求，了解實(shí)訓目的和控制要求。
（3）實(shí)訓器件采用三維仿真實(shí)物組件，讓學(xué)生了解控制實(shí)驗中所需的元件。
（4）通過(guò)器件庫，學(xué)生可進(jìn)行器件布局，對各控制回路進(jìn)行模擬接線(xiàn)。
（5）通過(guò)I/O分配布置，將鼠標移到I/O分配地址資源相應部分能查看到相對應的實(shí)物。
（6）通過(guò)符號庫，選擇正確的符號放置有T型圖正確位置，實(shí)現接線(xiàn)仿真。
（7）在原理圖中進(jìn)行模擬仿真連接電路，按步驟連接正確后才能進(jìn)行下一條的接線(xiàn)操作。
（8）接線(xiàn)完成實(shí)現通電運行，通過(guò)鼠標進(jìn)行上電運行，軟件會(huì )以動(dòng)畫(huà)形式進(jìn)行動(dòng)作演示。
2、軟件仿真項目
（1）雙面銑床控制
（2）工業(yè)洗衣機控制
（3）皮帶運輸線(xiàn)控制
（4）電鍍生產(chǎn)線(xiàn)控制
（5）運料小車(chē)控制
（6）音樂(lè )噴泉控制
（7）簡(jiǎn)易機械手控制
（8）大小球傳送裝置控制
（9）循環(huán)彩燈控制
（10）停車(chē)場(chǎng)車(chē)位控制
（11）小推車(chē)控制
（12）三層電梯控制
（13）電動(dòng)機啟?？刂?br />
（14）電動(dòng)機正反轉控制
（15）電動(dòng)機循環(huán)正反轉控制
（16）可逆運行反接制動(dòng)控制
（17）三速電機控制
（18）星角降壓?jiǎn)?dòng)控制
（19）數碼管點(diǎn)亮控制
（20）交通燈控制
（21）恒壓供水系統控制
需提供PLC控制編程仿真軟件著(zhù)作權證書(shū)原件備查。
（四）電氣控制技能實(shí)訓仿真軟件
（1）應適用于電氣控制及電工培訓，仿真軟件應收集有電拖專(zhuān)業(yè)里最基礎、最重要的18種電路，電動(dòng)機反接制動(dòng)控制電路、三相電動(dòng)機機械制動(dòng)控制電路、時(shí)間繼電器自動(dòng)控制電動(dòng)機Y-Δ降壓起動(dòng)電路、接觸器自動(dòng)控制電動(dòng)機Y-Δ降壓起動(dòng)電路、自耦補償控制的電動(dòng)機降壓起動(dòng)控制電路、生產(chǎn)機械行程控制電路、雙重聯(lián)鎖電動(dòng)機可逆控制電路、有過(guò)載保護的電動(dòng)機單向運轉電氣控制電路、直流電動(dòng)機的正反轉控制電路、直流電動(dòng)機的制動(dòng)控制電路、直流電動(dòng)機調速控制電路、鉆床電氣控制電路、平面磨床控制電路、車(chē)床電氣控制電路、繞線(xiàn)式電動(dòng)機運轉控制電路、電動(dòng)葫蘆控制電路、接觸器控制的雙速電動(dòng)機調速電路、能耗制控制電路。每種線(xiàn)路分為元件結構、原理分析、實(shí)際接線(xiàn)、課堂練習四大模塊。軟件還包括安全用電常識，常用電工工具，常用導線(xiàn)連接，手工焊接工藝等；電工儀表：包括萬(wàn)能表，電能表，鉗型電流表，直流電橋，配電板等；電機與變壓器：包括三相異步電動(dòng)機，單機異步電動(dòng)機，伺服電機，步進(jìn)電機，直流電機等；低壓電器；包括交流接觸器：繼電器，低壓斷路器，熔斷器，起動(dòng)器，主令電器等；照明電路安裝：包括熒光燈，兩地控制燈。軟件形式上有多媒體演示動(dòng)畫(huà)課件和自學(xué)型交互課件，視頻部分在大型的一流企業(yè)實(shí)景拍攝，所使用的設備與工藝流程，皆為生產(chǎn)車(chē)間現在正在使用的生產(chǎn)技術(shù)。情景模擬軟件支持多媒體播放，讓你切身實(shí)際的感受儀器的使用方法、注意事項，能夠身臨其境地感受到操作儀器的逼真效果。
需提供電氣控制技能實(shí)訓仿真軟件著(zhù)作權原件備查。
（五）教學(xué)課件資源
1、工業(yè)機器人課程資源
（1）工業(yè)機器人的概述：工業(yè)機器人的定義、發(fā)展與應用、基本組成及技術(shù)參數、工業(yè)機器人的分類(lèi)；
（2）工業(yè)機器人的機械系統：工業(yè)機器人的1軸結構、工業(yè)機器人的2軸結構、工業(yè)機器人的3軸結構、工業(yè)機器人的4軸結構、工業(yè)機器人的5軸結構、工業(yè)機器人的6軸結構、工業(yè)機器人的機身結構、工業(yè)機器人的行走結構、工業(yè)機器人的驅動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元；
（3）工業(yè)機器人的運動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)：工業(yè)機器人的連桿參數和齊次坐標變換矩陣。
（4）工業(yè)機器人的控制系統：工業(yè)機器人控制裝置、工業(yè)機器人驅動(dòng)裝置、工業(yè)機器人檢測裝置；
（5）工業(yè)機器人的編程：工業(yè)機器人的編程方式、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人的編程語(yǔ)言、工業(yè)機器人的語(yǔ)言系統結構和基本功能、常用工業(yè)機器人編程語(yǔ)言、工業(yè)機器人的離線(xiàn)編程、工業(yè)機器人的離線(xiàn)編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機器人的典型應用：焊接機器人的應用、搬運機器人的應用、碼垛機器人的應用、涂裝機器人的應用、裝配機器人的應用；
（7）提供汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)工業(yè)機器人應用的高清視頻。
2、PLC編程教學(xué)課件資源
（1）S7-1200PLC的認知：S7-1200PLC簡(jiǎn)介、S7-1200PLC工作原理及運行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴展功能、PLC應用技術(shù)人才培養；
（2）TIA博圖軟件的使用：TIA 博圖集成軟件開(kāi)發(fā)平臺、TIA 博圖集成軟件簡(jiǎn)介、入門(mén)實(shí)例；
（3）控制單元的程序設計、指令編寫(xiě)、硬件選型和設計、課后思考與練習等內容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機的星三角降壓?jiǎn)?dòng)、運料小車(chē)往返控制、十字路口交通燈的控制、電動(dòng)機組的啟?？刂?、HMI控制液體混合、G120變頻器的電機控制。
（4）小型自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的設計
課件資源具有產(chǎn)品的搬運、檢測和傳輸分揀功能，整個(gè)系統由送料單元、機械手搬運單元、步進(jìn)電機多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設計要求如下：
1）本設計的要求使用通過(guò)觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)運行。生產(chǎn)線(xiàn)通電以后，系統自行檢測初始狀態(tài)是否滿(mǎn)足運行條件，如不滿(mǎn)足則自行復位或手動(dòng)調整，若滿(mǎn)足則觸摸屏顯示準備就緒；
2）在準備就緒的情況下，按下啟動(dòng)按鈕，生產(chǎn)線(xiàn)開(kāi)始按順序運行，供料單元開(kāi)始工作，電機驅動(dòng)轉盤(pán)將工件送到物料臺上；電機運行10秒后，若物料臺光電開(kāi)關(guān)沒(méi)有檢測到物料，說(shuō)明已沒(méi)有物料，開(kāi)始報警；若檢測到物料，則一號搬運機械手開(kāi)始動(dòng)作；
3）物料臺有料，一號機械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機械手上升縮回并旋轉到右側限位；然后機械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機輸送單元的供料臺上，一號搬運機械手恢復到初始狀態(tài)，等待下一次運行；
4）當步進(jìn)電機輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進(jìn)電機前往高度檢測單元進(jìn)行檢測；到達后通過(guò)超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測，檢測完畢后；步進(jìn)電機運行到二號搬運機械手位置；
5）到達二號搬運機械手位置后；二號搬運機械手伸出、爪夾取工件，機架臺上升，旋轉到右限位，伸出手臂，機架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時(shí)二號搬運機械手復位；
6）當傳送帶單元傳感器檢測到工件時(shí)，傳送帶開(kāi)始工作，根據工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運行。
（5）用戶(hù)手冊：包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細的配件實(shí)物圖片及參數功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設計、氣動(dòng)原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標時(shí)提供內容相對應的不少于十張的課件截圖。