LG-IZC01型智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛接駁車(chē)（8座）_自動(dòng)駕駛接駁車(chē)（8座）

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LG-IZC01型智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛接駁車(chē)（8座）

品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835

一、接駁車(chē)簡(jiǎn)介

無(wú)人駕駛接駁車(chē)采用全套自主開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹(shù)木對信號遮蔽進(jìn)而影響車(chē)輛運行；可滿(mǎn)足人車(chē)混流路況的定制化規劃控制算法，能實(shí)現完成主動(dòng)循跡、障礙物識別、主動(dòng)剎車(chē)、站點(diǎn)?？?、局部路徑規劃、自動(dòng)泊車(chē)等功能。滿(mǎn)足智能汽車(chē)技術(shù)課程實(shí)訓教學(xué)任務(wù)。

規劃控制單元針對汽車(chē)自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L(cháng)3/L4自動(dòng)駕駛產(chǎn)品需求而設計，主要功能包括以下幾個(gè)方面：

1）滿(mǎn)足多路攝像頭輸入和自動(dòng)駕駛視覺(jué)識別計算需求、自動(dòng)泊車(chē)數據處理能力；

2）滿(mǎn)足激光點(diǎn)云處理計算能力；

3）滿(mǎn)足多路毫米波雷達輸入和數據處理能力；

4）滿(mǎn)足12路超聲波雷達輸入和數據處理能力；

5）內置IMU處理能力；

6）滿(mǎn)足目標融合、組合定位、決策規劃處理能力；

7）滿(mǎn)足車(chē)輛數據接入和數據處理能力；

8）滿(mǎn)足車(chē)輛控制的多通道控制總線(xiàn)及處理能力；

9）系統設置、標定功能；

10）系統故障診斷功能；

11）系統及軟件升級功能。

自動(dòng)駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規劃、控制軟件，并有大量相關(guān)功能性軟件。功能軟件通過(guò)模塊化的方式編寫(xiě)，并用API接口相互聯(lián)系，構成整體自動(dòng)駕駛軟件系統。開(kāi)放相關(guān)的API接口，高?？勺杂删帉?xiě)相關(guān)功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或實(shí)車(chē)驗證。

二、車(chē)輛配置

1、線(xiàn)控接駁車(chē)：

額定乘員：8人

外形尺寸(長(cháng)x寬x高)：3980x1570x2100mm

最高速度：30km/h

續駛里程：80km

爬坡能力：15%

整備質(zhì)量：1060kg

前、后輪距：1360/1370mm

軸距：3100mm

最小離地間隙：150mm

制動(dòng)距離：≤4m

最小轉彎半徑：6m

電池：76.8V，150Ah 磷酸鐵鋰電池

驅動(dòng)電機：72V，7.5kw 交流電機

充電機：72V，16A 車(chē)載智能化充電機，充電時(shí)間約8小時(shí)

燈光及信號：前大燈、轉向燈、組合后尾燈、制動(dòng)燈、電喇叭及倒車(chē)蜂鳴器

開(kāi)關(guān)：?jiǎn)?dòng)開(kāi)關(guān)、燈光、進(jìn)退檔位開(kāi)關(guān)、警示燈及倒車(chē)蜂鳴器翹板開(kāi)關(guān)

車(chē)體及車(chē)架：鋁合金車(chē)身骨架，高強矩形鋼管焊接底盤(pán)車(chē)架，酸洗磷化靜電噴涂及電泳防銹處理

車(chē)身：高強度玻璃鋼外殼及ABS塑料成型件，汽車(chē)級烤漆噴涂

前橋及懸掛：雙A臂獨立懸掛+減震彈簧+前置電機+差速器

后橋及懸掛：雙A臂獨立懸掛+減震彈簧

制動(dòng)系統：前后盤(pán)式制動(dòng)器、雙回路液壓制動(dòng)、電磁抱閘駐車(chē)制動(dòng)裝置

輪胎：165真空輪胎，13寸鋼圈

2、計算單元

CPU: 6核12線(xiàn)程，主頻4.1G，三級緩存12M；

GPU: 獨立圖像處理器，CUDA處理器數量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

內存：16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲：固態(tài)硬盤(pán)500GB

接口：網(wǎng)絡(luò )為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0

3、前視攝像頭

Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，

最高有效像素硬件200萬(wàn)像素 1920（H）*1080(V)，

輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

支持最高幀率 1920*1080p 50幀/YUV/MJPEG

探測目標類(lèi)型車(chē)輛、行人、交通標志、紅綠燈等。

4、16線(xiàn)激光雷達 x2

激光波長(cháng)：905nm

測距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場(chǎng)角：360°

垂直視場(chǎng)角：30°（-15°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：2°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：11W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護等級：IP67、IP6K9K

5、32線(xiàn)激光雷達 x1

激光波長(cháng)：905nm

測距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場(chǎng)角：360°

垂直視場(chǎng)角：31°（-16°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：1°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：12W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護等級：IP67、IP6K9K

6、組合定位單元

支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內置6軸IMU。

7、超聲波雷達

測距范圍：130mm―5000mm，盲區13cm；

波束角10~60度可調；

處理板和探頭工作溫度 -40~85度

精度: 5mm（近距離）探測距離的0.5%（遠距離）

探頭測量測量距離可調

工作電源：+12V～24V

工作電流：<200mA

三、車(chē)輛功能

1、車(chē)輛提供全套自動(dòng)駕駛系統，要求車(chē)輛能在系統下正常行駛；

2、自動(dòng)駕駛系統可實(shí)現依靠高精地圖進(jìn)行L4自動(dòng)駕駛功能，并可實(shí)現主動(dòng)循跡、障礙物識別、主動(dòng)剎車(chē)、站點(diǎn)?？?、局部路徑規劃等功能；

3、提供車(chē)輛行駛參數的設置控件，可對自動(dòng)駕駛系統的形式策略進(jìn)行調整，可做如車(chē)道保持LKA、自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB等ADAS功能；

4、自動(dòng)駕駛系統具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數據包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨應用的實(shí)訓軟件，可對傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)；

6、自動(dòng)駕駛系統結合多種定位技術(shù)，可在室內實(shí)現循跡或依靠高精地圖行駛。

四、配套軟件

1、視覺(jué)測試軟件

軟件包含車(chē)輛和行人識別模塊、車(chē)道線(xiàn)識別模塊、紅綠燈識別模塊，可快速進(jìn)行攝像頭的安裝、標定、調試工作，以及數據集的采集、數據集的處理、訓練工作。

配備開(kāi)發(fā)資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機器學(xué)習DEMO：車(chē)載機器學(xué)習模型，機器視覺(jué)訓練樣本，機器視覺(jué)測試樣本，車(chē)輛、行人和車(chē)道線(xiàn)機器視覺(jué)實(shí)時(shí)處理DEMO；提供訓練數據集

2、毫米波/超聲波雷達測試軟件

毫米波/超聲波雷達測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達數據流，觀(guān)察不同工況下的目標物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達測試軟件

接口測試；激光雷達配置，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點(diǎn)云。

4、組合導航測試軟件

接口測試；組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；故障信息讀取。

5、高精地圖制圖軟件

使用內置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖

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