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- LG-YYZN01型 智能型液壓綜合實(shí)驗臺
- LG-DLK01型 電力系統綜合自動(dòng)化實(shí)驗平臺
LG-TSV01型 智能網(wǎng)聯(lián)乘用車(chē)開(kāi)發(fā)實(shí)訓平臺
品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835
一、平臺介紹
1、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車(chē)開(kāi)發(fā)實(shí)訓平臺是基于量產(chǎn)乘用車(chē)進(jìn)行專(zhuān)業(yè)的線(xiàn)控改裝，加裝可實(shí)現Robot Taxi的自動(dòng)駕駛系統，以實(shí)物教學(xué)方式，向學(xué)生展示行業(yè)內專(zhuān)業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線(xiàn)控技術(shù)及自動(dòng)駕駛技術(shù)。
2、線(xiàn)控底盤(pán)采用已量產(chǎn)的線(xiàn)控VCU控制，實(shí)現很高的線(xiàn)控性能，在控制精度、控制誤差、響應時(shí)間、反饋精度等指標均達到領(lǐng)先水平；
3、對功能安全有充分考慮。通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤(pán)均可以實(shí)現人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統掉電情況下自動(dòng)切換到常規駕駛模式的功能。并加入系統緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規駕駛模式。CAN通信機制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗方式保證指令正確，對非預期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車(chē)輛安全，高速轉向的軟件限制策略等。
4、自動(dòng)駕駛智能車(chē)采用全套自主開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹(shù)木對信號遮蔽進(jìn)而影響車(chē)輛運行；可滿(mǎn)足人車(chē)混流路況的定制化規劃控制算法，能實(shí)現完成主動(dòng)循跡、障礙物識別、主動(dòng)剎車(chē)、站點(diǎn)?？?、局部路徑規劃等功能。
二、線(xiàn)控能力
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序號 |
項目 |
用戶(hù)可用指令 |
ACU 反饋信息 |
性能要求 |
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1 |
線(xiàn)控模式 |
高性能自動(dòng)駕駛控制器 |
線(xiàn)控狀態(tài) |
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2 |
制動(dòng) |
制動(dòng)線(xiàn)控使能/禁止 制動(dòng)踏板深度（單位：%） 制動(dòng)踏板安全接管功 能使能/禁止 制動(dòng)燈控制 |
制動(dòng)踏板實(shí)際作用深度(%) ACU 收到的制動(dòng)踏板深度指令 ACU 當前執行的制動(dòng)踏板深度 制動(dòng)線(xiàn)控狀態(tài) 制動(dòng)燈狀態(tài) |
精度：0.1% 控制誤差：1% 響應時(shí)間：200ms 工作范圍：車(chē)速0-150km/h 最大減速度：1g |
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3 |
油門(mén) |
油門(mén)線(xiàn)控使能/禁止 油門(mén)踏板深度(單位：%) 油門(mén)踏板安全接管功 能使能/禁止 |
油門(mén)踏板實(shí)際作用深度(%) ACU 收到的制動(dòng)踏板深度指令 ACU 當前執行的制動(dòng)踏板深度 油門(mén)線(xiàn)控狀態(tài) |
精度：0.1% 控制誤差：1% 響應時(shí)間：200ms 工作范圍：車(chē)速 0-150Km/h |
|
4 |
轉向 |
轉向線(xiàn)控使能/禁止 轉向角度指令(度) 轉向角度最大限值 轉角角速度最大限值 |
實(shí)際轉向角度(度) ACU 收到的轉向角度指令 轉向力矩 轉向線(xiàn)控狀態(tài) 轉向角速度 |
精度：0.1° 控制誤差：1° 響應時(shí)間：300ms 工作范圍：車(chē)速 0-150Km/h 方向盤(pán)角度范圍 -470°- 470° 最大角速度 500° /s |
|
5 |
檔位 |
檔位線(xiàn)控使能/禁止 檔位指令 |
實(shí)際檔位 ACU 收到的檔位指令 |
P,R,N,D 檔全覆蓋 |
|
6 |
燈光控制 |
燈光控制命令 |
ACU 收到的轉向燈指令 轉向燈實(shí)際狀態(tài) 雙閃實(shí)際狀態(tài) 近光燈狀態(tài) 遠光燈狀態(tài) |
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三、自動(dòng)駕駛配置
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序號 |
名稱(chēng) |
規格 |
數量 |
備注 |
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1 |
計算單元 |
高性能自動(dòng)駕駛控制器 |
1 |
|
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2 |
前視攝像頭 |
像素1280*800 視場(chǎng)D(72°)/H(59.4°)/V(36°) 工作溫度-40°C-80°C 探測目標類(lèi)型：道路、車(chē)輛、行人、交通標志/線(xiàn)、導航線(xiàn)、紅綠燈等。 |
1 |
|
|
3 |
16線(xiàn)激光雷達 |
激光波長(cháng)905nm，測距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。 |
1 |
|
|
4 |
組合定位單元 |
支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）； 內置6軸IMU。 |
1 |
|
|
5 |
毫米波雷達 |
工作頻率范圍：76GHz - 77GHz； 探測距離范圍：0.2m - 170m； 距離測量精度：±0.1m； 距離分辨率： 0.68m； 相對速度范圍：-400km/h - +400km/h； 速度測量精度：±0.1m/s； 角度測量精度：±0.1°； 最大目標跟蹤數量：100； 探測目標類(lèi)型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標； 物體類(lèi)型：桿、小汽車(chē)、卡車(chē)、行人、摩托車(chē)、單車(chē)、寬的物體； |
1 |
|
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6 |
超聲波雷達 |
8探頭 |
1 |
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7 |
支架及線(xiàn)束 |
安裝激光雷達，攝像頭等 |
1 |
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8 |
自動(dòng)駕駛軟件 |
集成深度學(xué)習物體識別算法、組合定位算法、高精地圖數據采集軟件、車(chē)輛行駛決策規劃算法等；主要實(shí)現功能為能避障停車(chē)，識別交通燈，人員接駁。 |
1 |
|