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LG-IWP011型智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線(xiàn)控底盤(pán)實(shí)訓臺
品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835
一、實(shí)訓臺介紹
智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓教學(xué)系統由底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓臺構成。底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)訓臺配有：轉向電機系統、制動(dòng)控制系統、加速控制系統等組成。采用的線(xiàn)控協(xié)議為量產(chǎn)應用方案，可深入進(jìn)行線(xiàn)控技術(shù)學(xué)習和實(shí)訓。
二、實(shí)訓臺配置
★1. 總體
具有線(xiàn)控油門(mén)、線(xiàn)控剎車(chē)、線(xiàn)控轉向、線(xiàn)控檔位、線(xiàn)控聲光五大子系統。
設備尺寸：2000mm x 1240mm x 1640mm (LxWxH)
2. 線(xiàn)控油門(mén)
1)實(shí)現縱向驅動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應的CAN控制接口油門(mén)踏板開(kāi)度（單位：%）。
2)工作車(chē)速范圍0到40km/h。
3)線(xiàn)控油門(mén)能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過(guò)油門(mén)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控油門(mén)已使能）。
4)反饋線(xiàn)控油門(mén)狀態(tài)、油門(mén)踏板位置實(shí)際值、油門(mén)踏板位置指令值。
3.線(xiàn)控剎車(chē)
1)實(shí)現縱向行車(chē)制動(dòng)功能的線(xiàn)控控制，并提供相應CAN控制接口制動(dòng)踏板開(kāi)度（單位：%）。
2)工作車(chē)速范圍0到40km/h。
3)建壓時(shí)間（ms@10MPa）：≤200ms
4)最大輸出壓力（Mpa)：100bar@23.81
5)制動(dòng)主缸直徑（mm）Φ23.81
6)電動(dòng)缸排液量（ml）：11 ~ 14
7)電動(dòng)缸空行程1.5mm
8)線(xiàn)控剎車(chē)能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過(guò)剎車(chē)踏板觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控剎車(chē)已使能）。
9)反饋線(xiàn)控剎車(chē)狀態(tài)、剎車(chē)踏板位置實(shí)際值、剎車(chē)踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。
4 線(xiàn)控轉向
1)實(shí)現轉向功能的線(xiàn)控控制，并提供相應的線(xiàn)控CAN控制接口方向盤(pán)轉角（單位：deg）。
2)要求能夠在0到40km/h范圍內實(shí)現轉向控制。
3)方向盤(pán)轉角范圍-450deg到450deg(或不低于原車(chē)機械結構允許的最大轉角)。
4)齒條行程±80mm
5)線(xiàn)角傳動(dòng)比50.27mm/rev
6)最大輸出齒條力：6~10KN
7)轉向軸最大載荷：1000~1500Kg
8)響應時(shí)間：<50ms
9)線(xiàn)控轉向能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過(guò)轉向盤(pán)觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控轉向已使能）。
10)反饋線(xiàn)控轉向狀態(tài)、方向盤(pán)轉角實(shí)際值、方向盤(pán)轉角指令值。
5 線(xiàn)控檔位
1)▲實(shí)現檔位切換的線(xiàn)控功能，即在車(chē)輛靜止狀態(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
2)▲安全性要求：出于安全性考慮，原車(chē)檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線(xiàn)控檔位控制，即（a）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制；（b）進(jìn)入線(xiàn)控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線(xiàn)控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線(xiàn)控。
3)線(xiàn)控檔位能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車(chē)被接管（前提是線(xiàn)控檔位已使能）。
4)響應時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內。
5)反饋線(xiàn)控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。
6 線(xiàn)控聲光
實(shí)現左右轉向燈、遠近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開(kāi)關(guān)控制，并提供相應的CAN控制接口。
線(xiàn)控聲光能夠單獨使能，但不能用于接管。
7 線(xiàn)控模式
線(xiàn)控系統工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車(chē)輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車(chē)輛各線(xiàn)控子系統中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車(chē)線(xiàn)控使能標志位控制整車(chē)在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。
反饋整車(chē)線(xiàn)控狀態(tài)。
系統上電默認手動(dòng)駕駛模式，出現嚴重故障情況下自動(dòng)切換常規駕駛模式。
8 線(xiàn)控接管
系統可以設置并實(shí)現通過(guò)油門(mén)、剎車(chē)、轉向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現從線(xiàn)控模式接管。
9.交付物
CAN數據庫文件（Vector CANdb++創(chuàng )建，*.dbc格式）；
用戶(hù)手冊，包括硬件接口和信號的說(shuō)明、注意事項等。
三、設備功能
1.線(xiàn)控底盤(pán)實(shí)訓臺架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控執行系統裝配、調試、故障診斷等實(shí)訓。裝調臺架由主流車(chē)系線(xiàn)控轉向系統、線(xiàn)控制動(dòng)系統、線(xiàn)控驅動(dòng)、車(chē)架、前懸架等組成。
2.在裝調臺架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控執行系統裝配，識別線(xiàn)控驅動(dòng)、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控轉向等系統各部件的型號和硬件接口，連接、檢查線(xiàn)控驅動(dòng)、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控轉向等系統電氣線(xiàn)路；
3.線(xiàn)控底盤(pán)控制器采用車(chē)規VCU，實(shí)現很高的線(xiàn)控性能，在控制精度、控制誤差、響應時(shí)間、反饋精度等指標均達到領(lǐng)先水平；
4.具備常見(jiàn)的功能安全功能：
通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤(pán)均可以實(shí)現人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式；
具備系統掉電情況下自動(dòng)切換到常規駕駛模式的功能；
對非預期的上位機換擋指令的限制以保證行駛和車(chē)輛安全；
高速轉向的軟件限制策略。
5.線(xiàn)控底盤(pán)CAN通信機制需要有多重安全保證手段，冗余的控制校驗方式保證指令正確。
6.臺架 內置車(chē)輛控制協(xié)議代碼生成軟件，學(xué)生理解DBC文件的基本結構后，可以用該軟件工具對DBC文件進(jìn)行解析，生成該車(chē)輛的控制協(xié)議代碼。
7.上位機軟件可讀取線(xiàn)控臺架各部件參數，并通過(guò)圖形化界面對線(xiàn)控進(jìn)行操作，以及通過(guò)CAN指令編輯，實(shí)現底盤(pán)臺架操控。
8.線(xiàn)控臺架可與決策規劃仿真臺架聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)狀態(tài)下可實(shí)現以下功能：
自動(dòng)駕駛狀態(tài)下，線(xiàn)控臺架由決策規劃仿真臺架中的自動(dòng)駕駛系統控制，執行驅動(dòng)、轉向、制動(dòng)等動(dòng)作，同時(shí)與仿真臺架中的仿真車(chē)動(dòng)作同步，可直觀(guān)的觀(guān)察線(xiàn)控底盤(pán)行駛狀態(tài)；
線(xiàn)控臺架可隨時(shí)切換到人工駕駛模式，在人工駕駛模式下，仿真臺架中的仿真車(chē)可由線(xiàn)控臺架控制；
對照實(shí)車(chē)功能，人工操作線(xiàn)控底盤(pán)臺架可使自動(dòng)駕駛系統進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)，接管線(xiàn)控底盤(pán)臺架和仿真軟件中的仿真車(chē)。
四、實(shí)訓內容
1.底盤(pán)線(xiàn)控系統結構與原理認知
2.線(xiàn)控底盤(pán)硬件安裝
3.線(xiàn)控底盤(pán)參數讀取實(shí)訓
4.線(xiàn)控臺架實(shí)際操作
5.線(xiàn)控方向盤(pán)操作及參數設置實(shí)訓
6.自動(dòng)駕駛模式進(jìn)入及退出方式實(shí)訓
7.線(xiàn)控檔位、驅動(dòng)、制動(dòng)、轉向、燈光電子操作實(shí)訓
8.線(xiàn)控CAN總協(xié)議
9.CAN分析儀的使用
10.CAN綜合實(shí)訓
11.線(xiàn)控驅動(dòng)系統技術(shù)的應用
12.線(xiàn)控轉向系統技術(shù)的應用
13.線(xiàn)控制動(dòng)系統的應用